Im Leitachs-Folgeachs-Modus können Benutzer den Bewegungsablauf
jeder Folgeachse in Bezug auf ihre Leitachsposition definieren.
Nach der Definition können Benutzer die Zykluszeit der
Leistungsgruppe ändern, indem sie einfach die Geschwindigkeit der
Leitachse ändern.
Die Leitachs-Folgeachs-"Kopplung" unterscheidet sich stark von
klassischen "Zeit"-Sequenzen, bei denen jede Achse durch ihre
eigene zeitbasierte Bewegungssequenz definiert ist. Im
Leitachs-Folgeachs-Modus hat nur die Leitachse einen Zeitbezug
durch ihren Geschwindigkeitswert. Die Bewegungen der Folgeachsen
beziehen sich auf die Leitachse, daher sind die Folgeachs-Sequenzen
in Abhängigkeit zur Leitachsposition zu definieren.
Leitachs-Folgeachs-Berechnung und klassische Zeitberechnung
schließen sich daher aus. Per Definition befinden sich alle
Positionen, Leitachse und Folgeachsen, auf der Lastseite des
Mechanismus.
Die Leitachse ist immer der erste Steckplatz in ihrer
Leistungsgruppe. Die Leitachse ist eine virtuelle Drehachse, d.h.
es gibt keine Mechanik, nur eine Sequenz.
| Die 'Leitachs-Folgeachs-Funktion' ist in der
PRO-Version verfügbar. |
Die Leitachsposition ist Modulo von 0 ° bis x °, wobei x
meistens 360 ° beträgt, in einigen Fällen jedoch auch
unterschiedlich sein kann. Die Leitachs-Sequenz kann eine
"konstante Geschwindigkeit" oder eine "variable" Sequenz sein. Bei
„Konstanter Geschwindigkeit“, der am häufigsten verwendeten
Betriebsart, ist die Leitachs-Sequenz auf ein einzelnes positives
Segment mit konstanter Geschwindigkeit beschränkt.
Im Max-Stop-Modus wird die Leitachse auf eine "variable" Sequenz
umgeschaltet. In diesem Modus kann eine vollständig programmierbare
Leitachs-Sequenz definiert werden, die es ermöglicht, die Leitachse
an jedem Punkt der Sequenz auf Null abzurampen, sodass alle Achsen
in der Leistungsgruppe gemäß ihren Leitachs-Folgeachs-Sequenzen zum
Stillstand gebracht werden.
Für fortgeschrittene Benutzer, die an einer speziellen
Optimierung interessiert sind, kann die Leitachse im normalen Modus
mit "variablen" Sequenzen arbeiten. In Kombination mit dem
Optimizer können enorme Verbesserungen bei der Leistungssteigerung
erzielt werden.
Die Leitachsgeschwindigkeit ist immer >0, außer im
Max-Stop-Modus, wo die Leitachsgeschwindigkeit >=0 ist.
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Ein interessantes und vielleicht einzigartiges Merkmal ist die
Möglichkeit, den Sequenztyp zwischen Zeit- und
Leitachs-Folgeachs-Modus hin und her zu konvertieren. Sogar
Folgeachse-S-Kurven- / Ruck-Profile, Segmente und Bewegungen können
in eine "Konstant-Geschwindigkeit"-Leitachse konvertiert
werden.
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Jede Folgeachs-Sequenz ist eine Funktion der Leitachsposition.
Tatsächlich wird die Zeitkomponente durch die Leitachsposition
ersetzt. "XBase" heißt der spezifische Begriff, wobei in einer
zeitbasierten Sequenz XBase die Zeit darstellt und in einer
Leitachs-Folgeachs-Sequenz XBase die Leitachsposition ist. Wenn die
Leitachse eine Sequenz mit konstanter Geschwindigkeit hat, ist der
Übergang von Zeit zu Position ein Verhältnis oder ein
Skalierungsfaktor. Standardmäßig hat das Folgeachs-Sequenzdiagramm
normalerweise die Leitachsposition auf der X-Achse des Diagramms
als "XBase", und die Spalten "Startzeit" und "Dauer" sind nun die
Spalten "Leitachse-Start" und "Leitachse-Distanz". Im
Leitachs-Folgeachs-Modus kann die Diagramm-X-Achse jedoch bei
Bedarf auf Zeit umgestellt werden.
Die Folgeachs-Sequenz muss für den vollen Modulo-Weg der
Leitachse definiert werden. Andernfalls wird in der Systemprüfung
eine kritische Alarmmeldung angezeigt.
Standardmäßig beginnt jede Folgeachs-Sequenz bei
Leitachsposition 0 °. Die "Folgeachs-Leitachs-Startposition"
ermöglicht es jedoch, dass jede Folgeachse an einem anderen Punkt
als der Leitachsstartposition von 0 ° startet. Die
"Folgeachs-Leitachs-Startposition" muss >=0 sein. Wenn die
"Folgeachs-Leitachs-Startposition" >0 ist und die
Folgeachs-Sequenz für den gesamten Leitachs-Modulobereich
definiert ist, in diesem Fall 360 °, wird das Ende der
Folgeachs-Sequenz umgebrochen zum Beginn der Sequenz hin bis zur
"Folgeachs-Leitachs-Startposition"
Folgeachs-Leitachs-Startposition = 0°
Folgeachs-Leitachs-Startposition = 120°
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